seatsСоциально-экономические и технические системы: исследование, проектирование, оптимизацияSocial-economic and technical systems: research, design and optimization1991-6302Казанский (Приволжский) федеральный университетseats-121Research ArticleОРГАНИЗАЦИОННО-ТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ: ПРОЕКТИРОВАНИЕ, ФУНКЦИОНИРОВАНИЕ, ЭКСПЛУАТАЦИЯОРГАНИЗАЦИОННО-ТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ: ПРОЕКТИРОВАНИЕ, ФУНКЦИОНИРОВАНИЕ, ЭКСПЛУАТАЦИЯРазработка модели коллаборативного робота (кобота)Development of a model of a collaborative robot (cobot)КиреевИ. Ю.KireevI. Yu.

Кандидат технических наук, доцент

PhD in Engineering, Associate Professor

igkireev@gmail.comРубаникИ. А.RubanikI. A.

Ассистент

Assistant

rubanik1369@gmail.comЛуганский Государственный университет имени Владимира ДаляРоссияVladimir Dahl Luhansk State UniversityRussian Federation202427102025033746Copyright © Киреев И.Ю., Рубаник И.А., 20252025Киреев И.Ю., Рубаник И.А.Kireev I.Y., Rubanik I.A.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://seats.elpub.ru/jour/article/view/121

В статье представлена разработка построенной на комплектующих входящих в образовательный комплекс «СТЕМ Мастер ская» произведенного ООО «Прикладная робототехника ПРО», модели коллаборативного робота. Для достижения поставленной цели, основываясь на требованиях, предъявляемых к коллаборативным роботам, была выбрана задача разработки алгоритма реализации псевдо ручного управления кобота построенного на сервоприводах XL431-Т250-Т. Основываясь на предложенных алгоритмах разработано программное обеспечение которое было проверено используя одноплатный компьютер NanoPi-AR, плату расширения STEM Board и модель манипулятора с плоскопараллельной кинематикой. По результатам работы были предложены направления дальнейших разработок модели коллаборативного робота.

The article presents the development of a model of a collaborative robot built on components included in the educational complex "STEM Workshop" produced by Applied Robotics PRO LLC. To achieve this goal, based on the requirements for collaborative robots, the task of developing an algorithm for implementing pseudo- manual control of a cobot built on XL431-T250-T servo drives was chosen. Based on the proposed algorithms, software was developed that was tested using a NanoPi-AR single-board computer, a STEM Board expansion board, and a model of a manipulator with plane-parallel kinematics. Based on the results of the work, directions for further development of the collaborative robot model were proposed.

Робот манипуляторкоботсервоприводмикроконтроллердатчик обратной связипериферийный функциональный модульRobot manipulatorcobotservo drivemicrocontrollerfeedback sensorperipheral functional moduleReferencesСТРАТЕГИЯ РАЗВИТИЯ отрасли информационных технологий в Российской Федерации на 2014 - 2020 годы и на перспективу до 2025 года. Правительство Российской Федерации: официальный сайт. – Москва. – Обновляется в течение суток. – URL: http://government.ru (дата обращения: 10.11.2024).СТРАТЕГИЯ РАЗВИТИЯ отрасли информационных технологий в Российской Федерации на 2014 - 2020 годы и на перспективу до 2025 года. Правительство Российской Федерации: официальный сайт. – Москва. – Обновляется в течение суток. – URL: http://government.ru (дата обращения: 10.11.2024).КОМПЛЕКСНАЯ ПРОГРАММА «Развитие образовательной робототехники и непрерывного IT-образования в Российской Федерации» [Электронный ресурс]. –режим доступа URL: https://www.epill.com/medsmart.html (дата обращения 10.11.2024)КОМПЛЕКСНАЯ ПРОГРАММА «Развитие образовательной робототехники и непрерывного IT-образования в Российской Федерации» [Электронный ресурс]. –режим доступа URL: https://www.epill.com/medsmart.html (дата обращения 10.11.2024)ГОСТ Р 60.1.2.3-2021-РОБОТЫ И РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ УСТРОЙСТВА Требования безопасности для роботов, работающих совместно с человеком (ISO/TS 15066:2016, Robots and robotic devices — Collaborative robots, IDT) Издание официальное Москва Российский институт стандартизации, 117418 Москва , Нахимовский пр -т, д. 31 .к .2 . www .gos tin fo.ruinf@gostfo.ru, 2021 г.ГОСТ Р 60.1.2.3-2021-РОБОТЫ И РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ УСТРОЙСТВА Требования безопасности для роботов, работающих совместно с человеком (ISO/TS 15066:2016, Robots and robotic devices — Collaborative robots, IDT) Издание официальное Москва Российский институт стандартизации, 117418 Москва , Нахимовский пр -т, д. 31 .к .2 . www .gos tin fo.ruinf@gostfo.ru, 2021 г.Прикладная робототехника.. [Электронный ресурс]. –режим доступа URL: https://www.appliedrobotics.ru (дата обращения 10.11.2024)Прикладная робототехника.. [Электронный ресурс]. –режим доступа URL: https://www.appliedrobotics.ru (дата обращения 10.11.2024)XL431-Т250-Т [Электронный ресурс]. –режим доступа URL: https://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/x/xl430-w250/ (дата обращения 10.11.2024)XL431-Т250-Т [Электронный ресурс]. –режим доступа URL: https://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/x/xl430-w250/ (дата обращения 10.11.2024)

The authors declare that there are no conflicts of interest present.