seatsСоциально-экономические и технические системы: исследование, проектирование, оптимизацияSocial-economic and technical systems: research, design and optimization1991-6302Казанский (Приволжский) федеральный университетseats-188Research ArticleОРГАНИЗАЦИОННО-ТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ: ПРОЕКТИРОВАНИЕ, ФУНКЦИОНИРОВАНИЕ, ЭКСПЛУАТАЦИЯОРГАНИЗАЦИОННО-ТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ: ПРОЕКТИРОВАНИЕ, ФУНКЦИОНИРОВАНИЕ, ЭКСПЛУАТАЦИЯСравнительный анализ моделей руки человека на основе вращательных и сферических кинематических парComparative analysis of human hand models based on rotational and spherical kinematic pairsШульгинС. К.ShulginS. K.

Кандидат технических наук, доцент

Candidate of technical Sciences, assistant professor

СинепольскийД. О.SinepolskyD. O.

Старший преподаватель

Senior Lecturer

ФГБОУ ВО Луганский государственный университет имени Владимира ДаляРоссияLugansk State University named after Vladimir DalRussian Federation20252810202501140152Copyright © Шульгин С.К., Синепольский Д.О., 20252025Шульгин С.К., Синепольский Д.О.Shulgin S.K., Sinepolsky D.O.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://seats.elpub.ru/jour/article/view/188

Решена задача сравнительного анализа механического аналога руки человека, описываемого в виде исполнительных кинематических цепей, представленных соединением вращательных кинематических пар пятого класса, и альтернативного решения в виде соединения сферических кинематических пар третьего класса. Для обоих случаев построены кинематические схемы и соответствующие им математические модели объекта. Построены рабочие зоны и выполнена оценка адекватности альтернативной модели руки человека, реализованной с помощью сферических кинематических пар третьего класса.

The problem of comparative analysis of the mechanical analogue of the human hand described in the form of executive kinematic chains represented by a connection of rotational kinematic pairs of the fifth class and an alternative solution in the form of a connection of spherical kinematic pairs of the third class is solved. For both cases, kinematic schemes and corresponding mathematical models of the object are constructed. Working zones are constructed and an assessment of the adequacy of the alternative model of the human hand, implemented with the help of spherical kinematic pairs of the third class, is performed.

класс кинематической парыкинематическая схемаисполнительная кинематическая цепьсферическая система координатматематическая модельметод Денавита-Хартенбергаkinematic pair classkinematic schemeexecutive kinematic chainspherical coordinate systemmathematical modelDenavit-Hartenberg methodReferencesПривес М. Г., Лысенков Н. К., Бушкович В. И. Анатомия человека. — 11-е изд., испр. и доп. — СПб.: Изд-во «Гиппократ», 2001. — С. 704; с ил. — ISBN 5-8232-0192-3.Привес М. Г., Лысенков Н. К., Бушкович В. И. Анатомия человека. — 11-е изд., испр. и доп. — СПб.: Изд-во «Гиппократ», 2001. — С. 704; с ил. — ISBN 5-8232-0192-3.Александров А.В., Клепко В.Л. Системы координат в геодезии. Екатеринбург: УГГУ, 2011 – 115 с.Александров А.В., Клепко В.Л. Системы координат в геодезии. Екатеринбург: УГГУ, 2011 – 115 с.Шульгин С.К., Синепольский Д.О., Макогон В.В. Применение искусственных нейронных сетей для решения обратной задачи кинематики бионического протеза руки человека. Вестник ЛГУ им. В. Даля. Луганск, 2023. – №11(77). – С. 208-213.Шульгин С.К., Синепольский Д.О., Макогон В.В. Применение искусственных нейронных сетей для решения обратной задачи кинематики бионического протеза руки человека. Вестник ЛГУ им. В. Даля. Луганск, 2023. – №11(77). – С. 208-213.Шахинпур М. Курс робототехники. – М.: Мир, 1990. – 527 c.Шахинпур М. Курс робототехники. – М.: Мир, 1990. – 527 c.Kohonen, T. Self-Organizing Maps, Berlin — New York: Springer- Verlag, 2001.Kohonen, T. Self-Organizing Maps, Berlin — New York: Springer- Verlag, 2001.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.