seatsСоциально-экономические и технические системы: исследование, проектирование, оптимизацияSocial-economic and technical systems: research, design and optimization1991-6302Казанский (Приволжский) федеральный университетseats-33Research ArticleОРГАНИЗАЦИОННО-ТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ: ПРОЕКТИРОВАНИЕ, ФУНКЦИОНИРОВАНИЕ, ЭКСПЛУАТАЦИЯОРГАНИЗАЦИОННО-ТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ: ПРОЕКТИРОВАНИЕ, ФУНКЦИОНИРОВАНИЕ, ЭКСПЛУАТАЦИЯРазработка программно-аппаратной части для исследования средств технического зрения и наземных автономных роботов в различных условиях освещенностиDevelopment of software and hardware for the research of machine vision means and ground autonomous robots in various lighting conditionsКиреевИ. Ю.KireevI. Yu.

кандидат технических наук, доцент

PhD in Engineering, Associate Professor

igkireev@gmail.comРубаникИ. А.RubanikI. A.

ассистент

Assistant

rubanik1369@gmail.comГлуховаТ. Л.GlukhovaT. L.

ассистент

Assistant

gluhovat@list.ruЛуганский Государственный университет имени Владимира ДаляРоссияVladimir Dahl Luhansk State UniversityRussian FederationЛуганский Государственный университет имени Владимира ДаляРоссияVladimir Dahl Luhansk State UniversityRussian Federation202523102025034351Copyright © Киреев И.Ю., Рубаник И.А., Глухова Т.Л., 20252025Киреев И.Ю., Рубаник И.А., Глухова Т.Л.Kireev I.Y., Rubanik I.A., Glukhova T.L.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://seats.elpub.ru/jour/article/view/33

В статье представлена разработка программно-аппаратной части для исследования средств технического зрения и наземных автономных роботов в различных условиях освещенности построенной с использованием модели мобильного робота производства ООО Applied Robotics из робототехнического комплекта «КПМИС «Смарт системы»» и камеры TrackingCam v3. Для осуществления экспериментальных исследований влияния освещенности на характеристики НАР было предложено использовать метод натурных испытаний для чего было разработано программное обеспечение НАР с использованием СТЗ построенной на основе камеры TrackingCam v3, проведены испытания с использованием комплекта полей для соревнований по техническому зрению и робототехнике, выявлены недостатки и разработаны пути их преодоления. По результатам работы были предложены дальнейшие действия по увлечению эффективности использования НАР. 

The article presents the development of software and hardware for the study of technical vision tools and ground autonomous robots in various lighting conditions built using a model of a mobile robot manufactured by Applied Robotics LLC from the robotic kit "KPMIS "Smart Systems"" and the TrackingCam v3 camera. To carry out experimental studies of the effect of illumination on the characteristics of the NAR, it was proposed to use the method of full-scale tests, for which the NAR software was developed using the SVS built on the basis of the TrackingCam v3 camera, tests were carried out using a set of fields for competitions in technical vision and robotics, shortcomings were identified and ways to overcome them were developed. Based on the results of the work, further actions were proposed to increase the efficiency of using the NAR. 

Наземный автономный робот (НАР)система технического зрения (СТЗ)программируемый контроллерGround autonomous robot (GAR)machine vision system (MVS)programmable controllerReferencesГОСТ Р 22.0.05-94 “Безопасность в чрезвычайных ситуациях. Общие требования” Издание официальное Москва Российский институт стандартизации, 117418 Москва, Нахимовский пр -т, д. 31. к. 2. www.gostinfo.ru inf@gostforu, 2021 г.ГОСТ Р 22.0.05-94 “Безопасность в чрезвычайных ситуациях. Общие требования” Издание официальное Москва Российский институт стандартизации, 117418 Москва, Нахимовский пр -т, д. 31. к. 2. www.gostinfo.ru inf@gostforu, 2021 г.ГОСТ Р 22.3.03-94 “Защита населения. Основные положения” Издание официальное Москва Российский институт стандартизации, 117418 Москва, Нахимовский пр -т, д. 31 .к .2 . www.gostinfo.ru inf@gostforu, 2021 г.ГОСТ Р 22.3.03-94 “Защита населения. Основные положения” Издание официальное Москва Российский институт стандартизации, 117418 Москва, Нахимовский пр -т, д. 31 .к .2 . www.gostinfo.ru inf@gostforu, 2021 г.“Faster R-CNN: Towards Real-Time Object Detection with Region Proposal Networks” (Ren, He, Girshick, Sun, 2015)]. –режим доступа URL: https://arxiv.org/abs/1506.01497. (дата обращения 10.3.2025)“Faster R-CNN: Towards Real-Time Object Detection with Region Proposal Networks” (Ren, He, Girshick, Sun, 2015)]. –режим доступа URL: https://arxiv.org/abs/1506.01497. (дата обращения 10.3.2025)“Model predictive control for autonomous systems” (Camacho & Alba, 2013)“Model predictive control for autonomous systems” (Camacho & Alba, 2013)Модуль технического зрения TrackingCam v3 [Электронный ресурс]. – режим доступа URL: https://appliedrobotics.ru/ / (дата обращения 10.3.2025)Модуль технического зрения TrackingCam v3 [Электронный ресурс]. – режим доступа URL: https://appliedrobotics.ru/ / (дата обращения 10.3.2025)

The authors declare that there are no conflicts of interest present.