seatsСоциально-экономические и технические системы: исследование, проектирование, оптимизацияSocial-economic and technical systems: research, design and optimization1991-6302Казанский (Приволжский) федеральный университетseats-44Research ArticleОРГАНИЗАЦИОННО-ТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ: ПРОЕКТИРОВАНИЕ, ФУНКЦИОНИРОВАНИЕ, ЭКСПЛУАТАЦИЯОРГАНИЗАЦИОННО-ТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ: ПРОЕКТИРОВАНИЕ, ФУНКЦИОНИРОВАНИЕ, ЭКСПЛУАТАЦИЯПрименение сети Кохонена к задаче моделирования рабочей зоны манипулятораKohonen Network Application to the Problem of a Manipulator Working Area ModelingШульгинС. К.ShulginS. K.

Шульгин С.К., кандидат технических наук, доцент.

Shulgin S.K., Candidate of Technical Sciences, Assistant Professor.

СинепольскийД. О.SinepolskyD. O.

Синепольский Д.О., старший преподаватель.

Sinepolsky D.O., Senior Lecturer.

ФГБОУ ВО Луганский государственный университет имени Владимира ДаляРоссияLugansk State University named after Vladimir DalRussian Federation202423102025019298Copyright © Шульгин С.К., Синепольский Д.О., 20252025Шульгин С.К., Синепольский Д.О.Shulgin S.K., Sinepolsky D.O.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://seats.elpub.ru/jour/article/view/44

Рассматривается вопрос применения технологий искусственных нейронных сетей в задачах компьютерного моделирования объектов робототехники на примере построения и кластеризации рабочей зоны совместно работающих манипуляторов. Определена структура и выполнено обучение без учителя сети Кохонена. Проведен сравнительный анализ с результатами, полученными путем решения прямой задачи кинематики.

The issue of using artificial neural network technologies in problems of computer modeling of robotics objects is considered using the example of constructing and clustering the working area of jointly working manipulators. Kohonen network structure is determined and training without a teacher is performed. A comparative analysis is carried out with the results obtained by solving the direct kinematics problem.

роботизированный комплексрабочая зонапрямая задача кинематикисети Кохоненаrobotic complexwork areadirect kinematics problemKohonen networksReferencesШахинпур М. Курс робототехники. – М.: Мир, 1990. – 527 c.Шахинпур М. Курс робототехники. – М.: Мир, 1990. – 527 c.Фу К., Гонсалес Р., Ли К.; Перевод с англ. А. А. Сорокина и др. под ред. В. Г. Градецкого. – М.: Мир, 1989. – 620 с.Фу К., Гонсалес Р., Ли К.; Перевод с англ. А. А. Сорокина и др. под ред. В. Г. Градецкого. – М.: Мир, 1989. – 620 с.Kohonen, T. Self-Organizing Maps, Berlin — New York: Springer-Verlag, 2001.Kohonen, T. Self-Organizing Maps, Berlin — New York: Springer-Verlag, 2001.Уоссермен, Ф. Нейрокомпьютерная техника: Теория и практика = Neural Computing. Theory and Practice. — М.: Мир, 1992. — 240 с.Уоссермен, Ф. Нейрокомпьютерная техника: Теория и практика = Neural Computing. Theory and Practice. — М.: Мир, 1992. — 240 с.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.