seatsСоциально-экономические и технические системы: исследование, проектирование, оптимизацияSocial-economic and technical systems: research, design and optimization1991-6302Казанский (Приволжский) федеральный университетseats-63Research ArticleОРГАНИЗАЦИОННО-ТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ: ПРОЕКТИРОВАНИЕ, ФУНКЦИОНИРОВАНИЕ, ЭКСПЛУАТАЦИЯОРГАНИЗАЦИОННО-ТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ: ПРОЕКТИРОВАНИЕ, ФУНКЦИОНИРОВАНИЕ, ЭКСПЛУАТАЦИЯСравнительный анализ одноконтурной и двухконтурной систем управления одноколесным мобильным роботомComparative analysis of single-loop and dual-loop control systems for a single-wheeled mobile robotШульгинС. К.ShulginS. K.

кандидат технических наук, доцент

candidate of technical Sciences, assistant professor

СинепольскийД. О.SinepolskyD. O.

 старший преподаватель

senior Lecturer

ФГБОУ ВО Луганский государственный университет имени Владимира ДаляРоссияLugansk State University named after Vladimir DalRussian Federation20252310202503175180Copyright © Шульгин С.К., Синепольский Д.О., 20252025Шульгин С.К., Синепольский Д.О.Shulgin S.K., Sinepolsky D.O.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://seats.elpub.ru/jour/article/view/63

Рассмотрены особенности движителя колесного робота, его функционирования в различных условиях состояния внешней среды. Предложена математическая модель системы «привод-колесо». Проведено математическое моделирование функционирования одноконтурной и двухконтурной системы управления одноколесного мобильного робота в условиях наличия возмущающих воздействий. Выполнен сравнительный анализ параметров качества управления, осуществляемого обеими рассматриваемыми САУ.

The features of the wheeled robot drive system and its operation under various environmental conditions are considered. A mathematical model of the "drive-wheel" system is proposed. Mathematical modeling of the operation of single-loop and dual-loop control systems of a single-wheeled mobile robot under conditions of the presence of disturbing effects is carried out. A comparative analysis of the parameters of the quality of control performed by both considered ACS is performed.

компьютерная модельдвухконтурная система управленияэлектропривод постоянного токаПИД-регуляторпереходная характеристикаcomputer modeldual-loop control systemDC electric drivePID controllertransient responseReferencesP. Moubarak, et al., Modular and Reconfigurable Mobile Robotics, Journal of Robotics and Autonomous Systems, 60 (12) (2012) 1648—1663.P. Moubarak, et al., Modular and Reconfigurable Mobile Robotics, Journal of Robotics and Autonomous Systems, 60 (12) (2012) 1648—1663.Смирнов Г. А. Теория движения колесных машин : учебник для студентов машиностроит. спец. вузов. — 2-е изд., доп. и перераб. — М. : Машиностроение, 1990. — 352 с.Смирнов Г. А. Теория движения колесных машин : учебник для студентов машиностроит. спец. вузов. — 2-е изд., доп. и перераб. — М. : Машиностроение, 1990. — 352 с.O’Dwyer A. PID compensation of time delayed processes 1998–2002: a survey // Proceedings of the American Control Conference, Denver, Colorado, 4–6 June 2003. P. 1494–1499.O’Dwyer A. PID compensation of time delayed processes 1998–2002: a survey // Proceedings of the American Control Conference, Denver, Colorado, 4–6 June 2003. P. 1494–1499.Quevedo J., Escobet T. Digital control: past, present and future of PID control // Proceedings of the IFAC Workshop, Eds., Terrassa, Spain, 5–7 Apr. 2000.Quevedo J., Escobet T. Digital control: past, present and future of PID control // Proceedings of the IFAC Workshop, Eds., Terrassa, Spain, 5–7 Apr. 2000.Ziegler J.G.; Nichols N.B. Optimum settings for automatic controllers. Trans. ASME 1942, 64, 759–768.Ziegler J.G.; Nichols N.B. Optimum settings for automatic controllers. Trans. ASME 1942, 64, 759–768.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.