Сравнительный анализ моделей руки человека на основе вращательных и сферических кинематических пар
Аннотация
Решена задача сравнительного анализа механического аналога руки человека, описываемого в виде исполнительных кинематических цепей, представленных соединением вращательных кинематических пар пятого класса, и альтернативного решения в виде соединения сферических кинематических пар третьего класса. Для обоих случаев построены кинематические схемы и соответствующие им математические модели объекта. Построены рабочие зоны и выполнена оценка адекватности альтернативной модели руки человека, реализованной с помощью сферических кинематических пар третьего класса.
Об авторах
С. К. Шульгин
ФГБОУ ВО Луганский государственный университет имени Владимира Даля
Россия
Россия
Кандидат технических наук, доцент
Д. О. Синепольский
ФГБОУ ВО Луганский государственный университет имени Владимира Даля
Россия
Россия
Старший преподаватель
Список литературы
1. Привес М. Г., Лысенков Н. К., Бушкович В. И. Анатомия человека. — 11-е изд., испр. и доп. — СПб.: Изд-во «Гиппократ», 2001. — С. 704; с ил. — ISBN 5-8232-0192-3.
2. Александров А.В., Клепко В.Л. Системы координат в геодезии. Екатеринбург: УГГУ, 2011 – 115 с.
3. Шульгин С.К., Синепольский Д.О., Макогон В.В. Применение искусственных нейронных сетей для решения обратной задачи кинематики бионического протеза руки человека. Вестник ЛГУ им. В. Даля. Луганск, 2023. – №11(77). – С. 208-213.
4. Шахинпур М. Курс робототехники. – М.: Мир, 1990. – 527 c.
5. Kohonen, T. Self-Organizing Maps, Berlin — New York: Springer- Verlag, 2001.
Рецензия
Для цитирования:
Шульгин С.К., Синепольский Д.О. Сравнительный анализ моделей руки человека на основе вращательных и сферических кинематических пар. Социально-экономические и технические системы: исследование, проектирование, оптимизация. 2025;(1):140-152.
For citation:
Shulgin S.K., Sinepolsky D.O. Comparative analysis of human hand models based on rotational and spherical kinematic pairs. Social-economic and technical systems: research, design and optimization. 2025;(1):140-152. (In Russ.)
Просмотров:
2
Послать статью по эл. почте 