ПЛАНИРОВАНИЕ ТРАЕКТОРИИ ДВИЖЕНИЯ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ ЦЕПИ С ПРИМЕНЕНИЕМ НЕЙРОННОЙ СЕТИ ДЛЯ РЕШЕНИЯ ПОДЗАДАЧИ ИНВЕРСНОЙ КИНЕМАТИКИ
Аннотация
исследуется возможность применения предварительно обученной искусственной нейронной сети в задаче планирования траектории движения исполнительной кинематической цепи для решения обратной задачи кинематики в узловых точках траектории. Рассмотрены вопросы аппроксимации и вид полиномов для участков траектории движения исполнительной кинематической цепи; формирования обучающей выборки искусственной нейронной сети для решения обратной задачи кинематики; моделирования движения исполнительной кинематической цепи и определения законов изменения обобщенных координат, скоростей и ускорений при реализации заданной траектории.
Об авторах
С. К. Шульгин
ФГБОУ ВО «Луганский государственный университет имени Владимира Даля»
Россия
Россия
Шульгин С.К., кандидат технических наук, доцент
Д. О. Синепольский
ФГБОУ ВО «Луганский государственный университет имени Владимира Даля»
Россия
Россия
Синепольский Д.О., старший преподаватель
В. А. Юрков
ФГБОУ ВО «Луганский государственный университет имени Владимира Даля»
Россия
Россия
Юрков В.А., старший преподаватель
Список литературы
1. S. Tejomurtula and S. Kak: «Inverse kinematics in robotics using neural networks» Information Sciences, Vol. 116, pp. 147–164, 1999.
2. A.V. Duka: «Neural network based inverse kinematics solution for trajectory tracking of a robotic arm» Procedia Technology, Vol. 12, pp. 20–27, 2014
3. Y. Maeda, T. Fujiwara and H. Ito: «Robot control using high dimensional neural networks» Procs. of SICE Annual Conference 2014, pp. 738–743, 2014
4. Фу, Кинсан. Робототехника / К. Фу, Р. Гонсалес, К. Ли; Перевод с англ. А. А. Сорокина и др.; под ред. В. Г. Градецкого. - М.: Мир, 1989. - 620с. : ил.; 22 см.;
5. Шахинпур, М. Курс робототехники / М. Шахинпур. – М.: Мир, 1990. – 527 с.
6. Шульгин С.К. Моделирование адаптивной системы позиционирования звена сферической кинематической пары на основе искусственной нейронной сети [Тект] / Шульгин С.К., Синепольский Д.О. // Вестник ЛГУ им. В. Даля / ГОУ ВО ЛНР ЛГУ им. В. Даля. – Луганск, 2022. – №6.
7. S. Tejomurtula and S. Kak: «Inverse kinematics in robotics using neural networks» Information Sciences, Vol. 116, pp. 147–164, 1999.
8. Y. Maeda, T. Fujiwara and H. Ito : «Robot control using high dimensional neural networks» Procs. of SICE Annual Conference 2014, pp. 738–743, 2014.
9. Practical optimization, Philip E. Gill, Walter Murray and Margret H. Wright, Academic Press Inc. (London) Limited, 1981.
Рецензия
Для цитирования:
Шульгин С.К., Синепольский Д.О., Юрков В.А. ПЛАНИРОВАНИЕ ТРАЕКТОРИИ ДВИЖЕНИЯ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ ЦЕПИ С ПРИМЕНЕНИЕМ НЕЙРОННОЙ СЕТИ ДЛЯ РЕШЕНИЯ ПОДЗАДАЧИ ИНВЕРСНОЙ КИНЕМАТИКИ. Социально-экономические и технические системы: исследование, проектирование, оптимизация. 2023;(2):131-138.
For citation:
Shulgin S.K., Sinepolsky D.O., Yurkov V.A. KINEMATIC CIRCUITS TRAJECTORY PLANNING USING A NEURAL NETWORK FOR SOLVING THE INVERSED KINEMATICS SUBTASK. Social-economic and technical systems: research, design and optimization. 2023;(2):131-138. (In Russ.)
Просмотров:
0
Послать статью по эл. почте 