Сравнительный анализ одноконтурной и двухконтурной систем управления одноколесным мобильным роботом
Аннотация
Рассмотрены особенности движителя колесного робота, его функционирования в различных условиях состояния внешней среды. Предложена математическая модель системы «привод-колесо». Проведено математическое моделирование функционирования одноконтурной и двухконтурной системы управления одноколесного мобильного робота в условиях наличия возмущающих воздействий. Выполнен сравнительный анализ параметров качества управления, осуществляемого обеими рассматриваемыми САУ.
Об авторах
С. К. Шульгин
ФГБОУ ВО Луганский государственный университет имени Владимира Даля
Россия
Россия
кандидат технических наук, доцент
Д. О. Синепольский
ФГБОУ ВО Луганский государственный университет имени Владимира Даля
Россия
Россия
старший преподаватель
Список литературы
1. P. Moubarak, et al., Modular and Reconfigurable Mobile Robotics, Journal of Robotics and Autonomous Systems, 60 (12) (2012) 1648—1663.
2. Смирнов Г. А. Теория движения колесных машин : учебник для студентов машиностроит. спец. вузов. — 2-е изд., доп. и перераб. — М. : Машиностроение, 1990. — 352 с.
3. O’Dwyer A. PID compensation of time delayed processes 1998–2002: a survey // Proceedings of the American Control Conference, Denver, Colorado, 4–6 June 2003. P. 1494–1499.
4. Quevedo J., Escobet T. Digital control: past, present and future of PID control // Proceedings of the IFAC Workshop, Eds., Terrassa, Spain, 5–7 Apr. 2000.
5. Ziegler J.G.; Nichols N.B. Optimum settings for automatic controllers. Trans. ASME 1942, 64, 759–768.
Рецензия
Для цитирования:
Шульгин С.К., Синепольский Д.О. Сравнительный анализ одноконтурной и двухконтурной систем управления одноколесным мобильным роботом. Социально-экономические и технические системы: исследование, проектирование, оптимизация. 2025;(3):175-180.
For citation:
Shulgin S.K., Sinepolsky D.O. Comparative analysis of single-loop and dual-loop control systems for a single-wheeled mobile robot. Social-economic and technical systems: research, design and optimization. 2025;(3):175-180. (In Russ.)
Просмотров:
5
Послать статью по эл. почте 